近年来的地质学和古生物学研究认为，恐龙在突如其来的黑暗与严寒的环境中灭绝是因为一颗巨大的小行星在大约6500万年前坠落在墨西哥湾，进而引发了冰期的降临。而我们恒温哺乳动物的祖先更能适应寒冷气候，因此得以在冰期中崛起。
1 大约4000万年前，在北美洲出现了一种只有如今的兔子大小的恒温哺乳动物，称为始驼，是如今骆驼的祖先。
大约300万年前，也就是更新世初期，巴拿马地峡形成了，始驼于是得以从北美洲迁徙到南美洲。在那里，始驼的后代——美洲驼、羊驼、原驼和骆马在安第斯山脉逐渐繁衍生息。
大约50万年前，在北美洲，始驼的后代中出现了现代骆驼。
更新世在10000 年前就结束了，其特征是间歇性但大规模的冰期。在一轮又一轮的冰封过程中，地球上的冰大量积累，极地的冰帽不断扩张，导致海平面下降了几百英尺。因为白令海峡部分地区水深少于200英尺，所以当时海平面已经低到足以让白令海峡底部的一部分暴露出来。这就形成了一个天然陆桥——白令陆桥。动物和植物得以通过这一陆桥在东西半球之间迁徙。
在更新世晚期的物种交流中，两次意义深远的迁徙发生了：人类从西伯利亚向东进入了新大陆，骆驼和马则朝着相反的方向迁徙到亚洲，进而进入非洲。
可能是为了避免成为美洲的大型剑齿虎的猎物，可能是因为气候的周期性波动导致它们赖以为生的草料出现了某种变化，也可能是为了躲避史前人类的狩猎，这两种有蹄动物很快就在北美洲消失了。虽然后来西班牙征服者将马以一种惊人的方式重新引入美洲，但骆驼再也没有荣归故里。
然而，骆驼最初也没能在所谓“旧大陆”的新家顺利地繁衍生息。与成群结队、冲锋陷阵的马不同，没有防御能力的骆驼的最高速度只有每小时20英里——这对狮子或其他任何敏捷的大型捕食性动物来说都是可以轻松猎捕到的一餐。
2 在亚洲最干燥的地区，尤其是阿拉伯地区，骆驼发展出了其独特的进化优势：储备和保存水的能力。这一能力使骆驼能够在沙漠中长期生存，远离大型肉食动物聚居的绿洲地带。
骆驼并不像人们通常认为的那样把水储存在驼峰中，而是把水均匀地分布在全身。它们可以在一次性大量饮水达50 加仑之后，连续行走数天而无须补充水分。在特殊的情况下，它们甚至能连续行走数星期。它们对于液体的保存得益于其肾脏的一项特殊能力，即有效地浓缩尿液。
最早的亚洲骆驼是双峰驼，但在更为炎热的阿拉伯地区和非洲沙漠，骆驼则进化到了现在更常见的单峰驼形态。这一形态减少了骆驼身体的表面积，从而减少了水分的蒸发。单峰驼还逐渐具备了另一种节水机制，即在白天的高温下被动地将体温升高，最多可提升6华氏度，从而减少由出汗造成的水分损失(这对哺乳动物来说是不常见的)。
直到今天，单峰驼仍旧在阿拉伯地区和非洲占据主导地位，而双峰驼则多栖息于亚洲。
无论是双峰驼还是单峰驼，起初都在进化上打了一场败仗，只是人类的偶然出现才使得它们免于灭绝。
3 骆驼是少数可以被驯养的动物之一。一种能被人类驯养的动物需要同时具备以下几个不寻常的特征：人类能提供给它有吸引力和营养丰富的食物;易于放养，温和驯服，对人类没有恐惧感，对人类的疾病有抵抗能力;最重要的是，能在圈养过程中不断繁殖。
只有少数动物在各方面符合上述条件。大约10000 年前，山羊和绵羊成为首批被驯养的牲畜，然后是鸡、猪、牛，最后才是骆驼。被驯养的驴、马和狗主要用来运输、狩猎和征战，但也时常会出现在食物链中。
我们几乎不知道那些最常见的作物和动物是如何首先被驯化的，骆驼也不例外。基于人类学的证据，早在大约5000 年前，在非洲之角或阿拉伯地区南部的红海沿岸，人类可能就开始饮用骆驼奶了。直到今天，索马里人都拒绝骑乘骆驼，因为他们相信骑乘体积庞大、行动缓慢而笨拙的动物会让他们的骑手很容易成为被攻击的目标。今天，这一地区也是世界上骆驼数量最多的地方。
人类最初饲养这些骆驼仅仅是为了饮用它们的奶水。渐渐地，人类发现了骆驼的其他价值：
雄骆驼的肉和皮，两种性别的骆驼的毛发，以及作为运输工具。
直到大约公元前1500年，驴一直都是人们使用畜力运输的首选。此后，游牧部落才开始大量饲养骆驼作为畜力运输工具。如果把驴比作家用小轿车，其光滑而坚实的皮肤表面适于驮运较轻的物品;那么骆驼就是路虎，它硕大而带有肉垫的蹄子使它能在人迹罕至的荒原上以两倍的速度，驮运两倍重量的货物。
骆驼的这一能力使得中东沙漠地带和亚洲大草原上的贸易发生了革命性的变化。这一点从丝绸之路中就能发现。