赛车全电刹车系统的主程序包括程序初始化模块、定时器中断服务、模拟量定时采样模块、速度信号的捕获模块、滑移率控制模块、压力调节模块、电流调节模块等等。其中,定时器中断服务程序给电流、压力、滑移率模块提供固定的时钟触发,以此时间作为各个模块的调节基准。
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当程序运行时,首先关断系统的总中断,完成初始化,接收到刹车命令后,开启总中断,进入程序调节的死循环,直到程序运行结束。电流环调节的时间最短,反映最快,其调节时间长短与电流信号滤波参数、 DSP采样速度、CPU时钟周期、软件滤波程序等都有关系,一般时间为零点几个毫秒。而压力调节环的时间设定为电流调节环的N倍,电流调节环和压力调节环的调节次数可以现场测定调节时间而确定,滑移率调节时间更长。系统的主程序流程图如图3所示。
4 系统模糊控制策略
模糊控制器是模糊控制在控制系统中应用的关键部分,其主要过程为将取到的系统控制回路中被控过程输出的精确量进行模糊化,并且作为模糊控制器的输入。模糊控制器的输入和输出都是实际的精确量。然后进行模糊推理,在内部建立语言型的模糊控制规则,由输入条件判断模糊输出。最后将模糊量转化为实际的精确量,即去模糊化。模糊控制器设计的具体过程如下图4所示。
EATON CC2100X
ALLEN-BRADLEY H 802T-R8TA
OMRON C4K-OT2
WESTINGHOUSE D 3002094
HonEYWELL 4DP7APXID111 ZSIS-RA7
EFECTOR INDUCTIVE SENSOR IM3504 IME2020FBOA/LS100AK
SONY GREEN LAMPS D0H-10TB
TURCK JBBS-57-M601 U0207
ROSS 2768C5904
NUMATICS 3DSA7 3DSA7K 33DSA700K
SMC VPN-6-FG-D-3ZA02-NS
ALLEN-BRADLEY 800MR-H48BLAK
ROSS 2768C4901
PARKER H3EWXBG353000GA
STI 44531-0020
UNITED ELECTRIC / UE EXPLOSION PROOF PRESSURE ConTROL J110-356
CLAROSTAT 625-8736
HARWIL Q-8CR/3/2/F
RKC CVM-3A-16M
SICK WL24-G4321
ALLTECH ALL-GUARD 80101 035654
EGARD FORTRESS INTERLOCK SAFETY ConTROL W/ MODULES LC LR PB 2C ES BC
ALLEN-BRADLEY 100S-C12DJ404C
ASCO 302314
ASCO 310634
SIEMENS GHN323NW
AMETEK 285-0001-200
SMC NVV5FS3-01T-071-03T
PACKAGE MACHINERY CO INTERFACE BOARD PC1502
ROSEMOUNT 733
FESTO SDE3-D10D-B-HQ4-2P-M8
WATLOW ConTROLLER SD6C-HFJA-AARG
WATLOW ConTROLLER SD6L-HJJC-AARG
MELTRIC RECEPTACLE 33-34075
ALLEN-BRADLEY 140M-F8E-C25
CISCO WS-X5225R
4通道位移监测器模块3500/40(140734-01,135489-04)
振动模块3500/42-01-00
振动模块3500/42-04-00
振动模块3500/42-09-00
胀差/轴向位置模块3500/45-01
胀差/轴向位置模块3500/45-01-00
胀差/轴向位置模块3500/45-01-00
转速模块3500/50-01-00
转速模块3500/50-01-00-01
转速模块3500/50-01-00-01
转速模块3500/50-01-00-02
转速模块3500/50-01-01-00-00
转速模块3500/50-04-00
超速保护模块3500/53-01-00
温度监测器3500/61(133819-02)
温度监测器3500/61(163179-02)
温度监测器3500/61(163179-03)
温度监测器3500/61-01-00(163179-02&133819-02)
温度监测器3500/61-03-00
温度监测器3500/61-03-00
过程变量监测模块3500/62(136294-01)
过程变量监测模块3500/62-03-00(163179-03&136294-01)
监测模块3500/63-01-00
通讯网关模块3500/92-01-01
通讯网关模块3500/92-01-01-00 IS215UCVEH2A
通讯网关模块3500/92-02-01-00
通讯网关模块3500/92-04-01-00
显示装置3500/93-01-00-00-00
显示装置3500/93-01-00-00-00
显示装置3500/93-02-02-02-00
显示装置3500/93-03-01-00
显示装置3500/93-03-01-00-00
显示装置3500/93-03-01-00-00
胀差卡件3500/45-01-00
HAWKEYE HK3077SR
JOHNSON P70HA-3C
SMC ZSE3-0X-21CN-D
ROSEMOUNT XMT-P-HT-67
CUTLER-HAMMER 9115H169
EATON 10250H5301
ALLEN-BRADLEY 700-HLT1L1
SWAGELOK SS-DLV51-ZA
